（依出场序）
齐世芳、翁淑静 整理
望月者（Moon-Watcher） 四百万年前的非洲猿人，是一个处于灭绝边缘的部族的领袖。由于来自外层空间的高级智能生物，借着神秘石板向望月者发射影响智力的能量，使他懂得运用石器来觅食，自此启发了地球人类的进化（详见《2001：太空漫游》）。
海伍德·弗洛伊德博士（Heywood Floyd） 美国国家级的航天科技专家。担任“国家星际航行科学会”主席期间，奉命到月球勘察第谷石板；当执行木星计划的发现号宇宙飞船上的主计算机哈儿失控时，弗洛伊德在地球上的指挥中心掌握大局（详见《2001：太空漫游》）。由于弗洛伊德太空旅行经验丰富，奉命加入列昂诺夫号宇宙飞船到木星救援发现号的计划；并曾在高龄一百零三岁时，担任宇宙飞船宇宙号的随舰顾问，登陆哈雷彗星（详见《2010：太空漫游》、《2061：太空漫游》）。
戴维·鲍曼（David Bowman） 发现号宇宙飞船的舰长，是应用天文学、自动控制、太空推进系统专家。当发现号其他组员被计算机哈儿害死后，他独力操作宇宙飞船前往木星，后来在木星上掉进石板ＴＭＡ2的“星之门”，变成非物质、以意念存在的不死新生命体“星童”（详见《2001：太空漫游》）。他曾以意识与弗洛伊德沟通，警告列昂诺夫号务必须在15天内离开即将爆炸的木星（详见《2010：太空漫游》）。最后在高级智能生物的安排下，他与曾经对立的计算机哈儿结合，成为“哈曼”（详见《3001：太空漫游》）。
哈儿（ＨＡＬ） 启发式程序化演算计算机，Heuristically programmed Algorithmic computer的简称，能单独操作发现号宇宙飞船。哈儿谋杀四名发现号航天员后，被戴维·鲍曼拆去重要零件，功能减弱（详见《2001：太空漫游》）。随着发现号在木星轨道上漂流的哈儿，终于在十年后被深爱他的发明者钱德拉博士救醒。在木星爆炸后，被高级智能生物改变为超脱物质存在的生命形式（详见《2010：太空漫游》）。最后与鲍曼结合，成为“哈曼”（详见《3001：太空漫游》）。
弗兰克·普尔（Frank Poole） “发现号”组员，在进行舱外活动，检查并替换出问题的ＡＥ35通讯组件时，被超级计算机哈儿所害，在太空中漂流（详见《2001：太空漫游》）。普尔1000年后被“哥力亚号”救起，之后随“哥力亚号”出征，并说服哈曼执行“木马屠城记”计划，最后成为拯救地球全体人类生命的英雄（详见《3001：太空漫游》）。
钱德拉博士（Dr. Chandra） 计算机哈儿的发明者，美国乌班纳市伊利诺大学计算机科学教授。他搭乘列昂诺夫号，拯救了随着发现号在木星轨道上漂流的哈儿。由于深爱哈儿，回程中他甚至想要单独留在发现号上与哈儿作伴（详见《2010：太空漫游》）。
张博士（Dr. Chang） 宇宙飞船“钱学森号”的科学官，天文学家兼外星生物学家，曾于2001年的“国际天文联盟”波士顿研讨会上与弗洛伊德有过一面之缘。当他目睹木卫二欧罗巴上的不知名生物摧毁钱学森号时，仍不断发送讯息给弗洛伊德博士（详见《2010：太空漫游》）。
小克利斯·弗洛伊德（Christ Ⅱ Floyd） 弗洛伊德的孙子，“银河号”宇宙飞船的二副，暗中为星际警察当局工作。后与同僚范德堡登上欧罗巴的“宙斯山”探险（详见《2061：太空漫游》）。
迪米特里·钱德勒（Dimitrl ChandIer） 宇宙飞船哥力亚号船长，留着胡须，绰号“蒂姆”。曾在海王星附近救起弗兰克·普尔。允许普尔独自驾驶单人航天飞机游隼号，登陆木卫二欧罗巴寻找戴维·鲍曼。而后在执行太空任务时，哥力亚号被突然爆炸的彗星炸毁，钱德勒与全体组员一同失踪（详见《3001：太空漫游》）。
英迪拉·华勒斯博士（Indra Wallace） 卓越的女历史学家。原为普尔的监护人兼导游，在普尔前往木卫三时，与普尔通信频繁，进而与普尔相恋、结婚，育有一子一女（详见《3001：太空漫游》）。