中央红军翻过六盘山，分两路以急行军速度经陇东向陕北挺进，尽管沿路不断和阻击的敌军发生战事，多采取不纠缠的办法，竭力甩掉尾追之敌。10月中旬的一天，队伍离开陇东环县到达陕甘交界时，有五个老百姓装束的人策马奔来，他们头上拢着羊肚子手巾，腰挎驳壳枪，驰到队伍跟前，就问：
你们是中央红军吗？毛主席在哪里？陈昌奉迎上前反问：你们是谁？这五个人中有一个人下马，走上前大声说：“老刘托我们带给毛主席送一份信，他在哪？”陈昌奉听后大喜，马上引他们五个人见了毛泽东。
原来他们是刘志丹部队的同志。毛泽东热情地和他们握了手，看完信后十分兴奋，他大步走到战士们中间，举着信对同志们说：“同志们，我们就要到陕北根据地了！我们的红二十五军和红二十六军派同志联系我们来了。”顿时，战士们激动地欢呼起来，就要到根据地了，苦难的日子就要结束了！
就在前不久的9月份，陕甘根据地已经从各种渠道得知中央红军北上的消息，估计要来陕北。刘志丹嘱咐陕甘边第二路游击部队：时刻打探消息，主动接头联系。刘志丹还在陕甘晋省委和红十五军团会议上，提出把队伍开到陇东作战，把敌人打击在苏区之外，以迎接中央红军。刘志丹的意见被“左”倾路线领导者否决了，而是采取就地牵制敌人，以迎接中央红军。之后不久，陕北错误肃反开始，刘志丹就被押入牢狱了。
走过长征的萧锋将军在他的《长征日记》中写道：
十月十一日
军团直属队经冯家庄、岩于底、蔡口集到苦水常宿营，行程九十里。现在我们已经靠着陕北地界了。
朱主任收到陕北红军独立师欢迎中央红军北上抗日通电。通电说，我陕北红军独立师热烈欢迎中央红军北上抗日，愿做红军抗日先遣队的敢死队，与日本帝国主义直接宣战，用实际行动欢迎红军北上抗日，巩固抗日的西北阵地。
看到这一通电，大家都十分高兴，与陕北刘志丹的红军就要会合了，我们盼望的一天就要来到了。
10月18日，中共中央在吴起镇铁边城召开了政治局常委会，根据当时形势和部队请况，讨论了进入陕西后的反“围剿”的作战方针，和群众建立良好关系、扩大红军、解决粮食和衣物供给等问题，还决定在保安县暂停，如敌情许可，拟将部队放在吴起镇、靖边，派负责人到苏区去。过去敌人对红军是追击，现在变为“围剿”，一定要打破这一“围剿”。
1935年10月19日，历尽艰辛的中央红军，终于抵达了陕甘根据地的赤安县吴起镇。
这是一个具有历史一意义的时刻，中央红军历时一年多的二万五千里长征，在赤安县的吴起镇胜利落脚了！起镇胜利落脚了！
吴起镇处在洛河川畔狭窄的台地上，因战国时期的军事家吴起在此戍边而得名，隶属赤安县六区一乡管辖。现在的赤安县，过去叫保安县，因宋朝太平兴国二年驻守保安军而得名，之后以此名称置县，一直沿用下来。1934年11月份，陕甘边苏维埃政府在甘肃荔园堡成立后，将保安县改为赤安县，昭告红色革命之意。红色政权建立后，这里的人们过上了充满希望的新生活。民谣唱到：
日出东方满天红，
边区政府爱百姓，
刘志丹呀真英雄，
带领穷人翻了身……
7000多人的中央红军，突然来到吴起镇，老百姓非常吃惊。他们从来没有见过这么多的队伍，以为国民党军队反攻来了，仅有的11户人家纷纷跑到山里躲藏起来。
中央红军在吴起镇上看到仄斜的窑屋，和荒凉的收割后的庄稼地，没有看到人。但是，他们的眼睛却亮堂起来，看见了墙壁上“打土豪、分田地”、“中国共产党万岁”、“拥护刘志丹”等标语，让他们的心情格外激动。忽然又见到一孔窑洞门口悬挂着“赤安县第六区苏维埃政府”的木牌，仿佛一道闪电，使疲惫不堪、破衣烂衫的红军战士顷刻明白：真的到“家”了！经历九死一生，艰难坎坷的长途征战，现在总算找到自己的家了，战士们热泪盈眶，忘情地大声欢呼起来。
原干部团老战士、著名作家成仿吾，在他的《长征回忆录》中记述了到扶吴起镇的情景：
下午在距离吴起镇约二十里的一些村庄宿营。傍晚，刚吃过晚饭，司令部命令各纵队都进驻吴起镇及附近村落。大家听到这个命令，莫不十分高兴，因为就要回到红区了。很多人忘记了几天行军的疲劳，像小孩一样，连跳带跑，直往吴起镇跑去。但是当我们进入吴起镇时，群众误以为是匪军又来骚扰。仓惶逃避一空。我们在街上与窑洞内外，到处发现“中国共产党万岁！”“拥护刘志丹”的标语，确定这已是陕北红区的地方了。大家兴奋地不约而同地说：“我们真的回到自己家了！”于是四出去找群众，半天找着几个老头、老太太，却语言不通，讲什么都说：“解不下”，我们的同志误以为群众“害怕”，因为音很相近。战士们首先把街道打扫干净，贴上各种标语，如“北上抗日，收复失地！”“与二十五、六、七军会合，一致抗日救国！”。不久那些老人又找来了一些群众。很快当地的支部书记与乡政府主席回来了，他们和战士们热烈握手，战士们把乡干部们围起来，差一点把他们举上天空，口里说着南腔北调，但一张张的脸上表现出十分激动的心情，有的人热泪久久挂在脸上。乡干部们很热情地和部队的负责同志研究解决各种供需。第二天早晨，全镇的男女老少都回来了，见了我们一个个笑容满面，不断地说：“啊！原来是咱们自己人！”
想不到，中央红军真的来到了。吴起镇的老人对中央红军的到来，依然记忆深刻，在他们的口述中，可以真切的感受到当时的情景。
雷义老人当年只有14岁，还是个放牛娃。他回忆说：
那天上午9点多，我正在头道川里放牛。过来3个人，赶着两头牛，牛脖子上吊着铃铛，的啷的啷响个不停。以前从来没有见过那种牛，毛特别长，黑颜色（牦牛）。那几个人看见我，就走过来对我说：“老乡，我们是中央红军。”我听不懂他们的话，就说“解不下”。他们听成“害怕”，又对我说：“老乡，别害怕，我们是穷人的队伍。”随后就是大队人马，一队接着一队，整整过了一天，还没过完。晚上，听大人们说，那是中央红军上来了。
红军上来时，可怜得很，衣服穿得乱七八糟，有灰的，有黄的，有蓝的，但一人一顶帽子，帽子上都缀着一颗红五星，上面插着树枝和黄蒿。已经快到冬天了，红军还穿着单衣服，半截裤，赤脚片子打裹缠，多数穿着破麻草鞋，有的连麻草鞋都不穿。
队伍中还有背着小孩的妇女，有的还担着锅灶。红军一个个又黑又瘦，饿得不成样子，看了真叫人心疼。中央红军都是南方人，爱吃狗肉。我家那时喂一条大白狗，肥得很。那时野物多，又刚打过仗，狗吃死人肉，吃得很肥。有3个红军，四川口音，要买我家的狗。第一天，我们没给卖，第二天又来了，我们就卖了，红军给了一块银元。其实，一条狗根本不值一块银元。那时候钱缺，一块银元能买好多东西。我们一直舍不得花，这枚银元就一直保存到现在。
宗世喜老人那年18岁，是白沟洼的村主席。他回忆说：
红军上来时，饿得很。一见面，他们就给我们说：“老乡，我们是中央红军，给我们买些粮食。”粮食弄来了，玉米煮到锅里，半生不熟就连锅端起，刚准备吃饭，一声命令来了，顾不上吃就打仗去了，结果让另外一支部队吃了。那时，他们实在是饿坏了，有的战士在路上拣到豆子就生吃，地里拣到烂菜叶子就往嘴里塞。老百姓送来的猪，杀死后毛还没褪尽，一人一块就割走了。
红军队伍中还有女的。咱们这里封建，男女不言传（说话）。女红军上来后，她们大哥大哥叫得很亲热，又是大脚片子，和男人一样蹲下吃饭。
中央红军一到吴起镇，赤安游击队支队长张明科就知道了，派人口头给赤安县罗平川的区政府传信。当时担任赤安县六区一乡党支部书记的刘景瑞立即起身，向吴起镇赶，到了宗圪堵，就看到了川流不息的红军。同时也知道乡苏维埃政府主席刘景权已经到了多时，已经在彭沟门的卫生部领回了任务：中央红军要打仗，需要20多副担架。目前红军最困难的是粮食问题，请当地干部帮助买些粮食和菜。
刘景瑞和刘景权感到中央红军的抵达，必将使革命势力进一步强大，让中国的民族解放事业发生重大变化，于是，俩人边走边商量，立即派了村干部去找大队长宗维乾和赤卫军负责人，召集大家开了个支委会，分头到六区辖管的村庄，宣传和动员群众积极行动起来，给中央红军送粮草、组织担架队。有一个叫“跑烂鞋”的赤卫队员，平时工作热情很高，主动到各村宣传动员群众，他说：“中央红军来了，我这个跑烂鞋哪怕一天跑烂两双鞋也心甘情愿。”果真，他连夜跑遍了各村的所有家户。
10月20日，天刚麻麻亮，群众就牵驴拉马，踩着星光，从四面八方向吴起镇汇聚而来，给中央红军送粮、送肉、送蔬菜。据当时不完全统计，这次吴起镇周围三个乡共送小米、荞面1.4万公斤，猪50多头，羊子270余只。赤安游击支队还把没收恶霸地主的300多只羊也送来了，其他蔬菜、鸡未作统计。中央红军为感谢乡政府的大力支持，特意赠送了一枝七九式步枪。
中央红军进驻吴起镇，吃住都很困难。朴素而无私的老百姓认定中央红军也和刘志丹的队伍一样，是穷人的队伍，就千方百计地腾出房窑让红军住，尽可能的提供锅灶让中央红军做饭，还主动地为他们担水、劈柴、加工粮食。
陕北的十月已经落霜，气候有些寒凉，昼夜温差很大，庄户人家在早晚都穿上了棉袄。中央红军长期缺乏给养，很多战士身穿单衣，脚穿草鞋。由于住房紧张，很多同志露宿在野地里。谢觉哉在1944年还特意写下了《追赋》一诗，加了题记：
板桥诗有“天明始觉满身霜”句，忆1935年冬初到吴起镇，宿麦地甚暖，天明见霜满衾，追赋。
露天麦地覆棉裳，铁杖为桩系马缰。
稳睡恰如春夜暖，壁上红旗飘落照
“天明始觉满身霜”
林伯渠面对吴起镇的山水和士气高昂的战士，当即写下了《初抵吴起镇》一诗：
一年胜利到吴起，陕北风光慰所思。
大好河山耐实践，不倦鞍马证心期。
坚持遵义无穷力，鼓励同仁绝妙诗。
迈步前进爱日永，阳关坦荡已无歧。