中国是最早使用车的国家之一。相传中国人大约在4600年前黄帝时代已经创造了车。大约4000年前当时的薛部落以造车闻名于世。《左传》说薛部落的奚仲担任夏朝(约公元前21世纪—前17世纪)的“车正”官职。《墨子》、《荀子》和《吕氏春秋》都记述了奚仲造车。夏人的主要活动区域在河东与河南地区，即今山西南部与河南中西部一带。考古工作者在河南偃师发现的二里头文化遗址，是典型的夏文化遗存，其上限恰当夏代建国之初，距今4000多年。这里出土了大批青铜器，其中大量的刀、锥、凿、铲等生产生活用具，说明当时青铜冶炼已有较高水平。这些工具，在制造车辆和开辟道路等活动中，都发挥了重要的作用。夏朝已进入了奴隶社会，在其奴隶主政权机器中，牧正主管马牛的牧养驯育与使用，车正主管战车、运输车的制造、保管和使用。可以认为，这车正和牧正，便是我国早期的主管交通的专职行政人员。夏启登位后不久，打起了“恭行天之罚”的旗号，在假借天神意志去攻伐有扈氏时，就使用了大批的驮畜和战车、运输车。夏朝末年，商汤在伊尹的辅佐下，同样打起了“恭行天之罚”的旗号，作战中使用了更多的牲畜和战车、运输车，讨灭暴虐无道的昏君夏桀，建立了商朝(约公元前16世纪—前11世纪)。据史书记载，商的始祖契，是夏禹的同时代人，到其孙相土的时候，商人已能用四匹马驾车了。传至相土的曾孙王亥，商人又学会了用牛来驾车。王亥本人曾赶着牛车，到有易氏的地界(今河北中部)去贸易。武丁时期，商朝国力增强，军队驾驭大批战车向南方拓展，一直插入楚国纵深地区。商的末代君主纣王，也曾频繁出动大量战车，把疆土向江淮地区拓展。商代战车的使用已经十分普遍，车辆制造技术也有很大提高，能够造相当精美的两轮车了。在河南安阳，曾发掘出那个时代的马车坑，有一车四马二人的，有一车二马三人的，还有一车二马一人的。根据发掘的甲骨文中的许多“车”字分析，表明商朝的两轮车已有一辕、一衡、两轭〔e厄〕和一舆。中国历史博物馆的商朝车模型是一辆精致的两轮车，显示出当时造车技术的高水平。公元前1066年，周武王姬发调集战车300乘，勇士3000人，甲士45000人，作为主力东征。同时，又征调各附庸国大量兵力来参战。据《史记·周本纪》讲，不期而会的诸侯有800多。等到兵抵牧野(今河南淇县)时，已有兵车4000乘了。商纣王闻讯，赶忙从攻伐夷方的前线调兵回来，结果70万奴隶兵反戈一击，商纣王走投无路，自焚而死。周武王灭商后大封诸侯，又接受周公的建议，修建洛邑，开凿道路，制造车辆，发展交通。西周的车辆有了重大改革。《说文》上说，商代有三匹马拉的车，谓之骖；周人增加了一匹，谓之驷。河南浚县辛村周墓出土车12辆，马骨竟为72架，说明已有六匹马拉的车。特别是到春秋战国时期，车辆制造业有了更快的发展。我们仅举几个史书记载的事例加以说明。《左传·定公十三年》载：齐卫两国伐晋，齐侯想夸耀自己车马的豪华与精良，事先驾上专车“广乘”去约卫侯赴宴。席间，齐人谎称“晋军来袭”，齐侯便赶忙邀卫侯乘上“广乘”。于是两君合乘一车，车上甲士环列……奔驰了一阵子，齐人又报告：“没有晋师到来”。这才止住车马，卫侯松了口气，齐侯则为他的“广乘”耐用快捷而得意洋洋。“广乘”的出现，确实标志着齐人造车技术的高超。古书还记载：晋人的驿传车牢固耐用，还善于驯马，并总结了“养马经”。秦国的“千乘八返”一事，更是其运输能力的最好展示。据说秦桓公之子名鍼，担心哥哥上台后加害于自己，把他的财产装上千辆车乘，10里一舍，接力运输，每车八次往返，才全部运到晋国，可见其车辆多且性能好。古书上大书特书的孔子周游列国，子贡出使吴越和晋国，都说明了当时交通便利和车辆的进步。《墨子·鲁河》说，春秋各国造的大车，能装50石谷子而运转灵活，即便长途运输也不折车轴。到战国时期，车更有了大的改进，特别是车辕开始由单辕改为双辕，这就更加牢固，载重量也更大了。几个大国在农业和手工业发展的基础上，商业和交通也迅速发展起来，万户之邑纷纷建成，车辆往来十分频繁，大街上“车毂〔gu股〕击，人肩摩”，呈现出前所未有的繁荣景象。
商周时车的象形字(取自《中国古代史常识(专题部分)》，中国青年出版社1980年版)
先秦时代的车，总的说来分为“小车”、“大车”两大类。驾马、车箱小的叫“小车”，也叫轻车或戎车。驾牛、车箱大的叫“大车”。小车除贵族出行乘坐外，主要用于战争。战国时，由于车战的发达，战车的多少成为一个国家强弱的标志，有所谓“千乘之国”、“万乘之国”的说法。小车的制作很讲究，上面装饰有各类金属配件。那时大车被看作“平地任载之具”，只用来拉点笨重东西而已。商周时期的贵族有的把生前所用的车马连同驾车的奴隶一起殉葬，多的达几十辆车。
秦始皇统一中国后，实行了“车同轨”，对车辆制造的技术和工艺提出了更高的要求。秦始皇五次大规模巡游，主要的交通工具就是马车。秦代人对马车似乎有着特殊深厚的感情，至今我们还可以从秦朝留下的兵马俑中，看到当时的战车、辇车等实物，看到与真人真物几乎等高的人物与马匹形象。从1974年开始发掘的秦始皇陵兵马俑坑中，已出土武士俑800多个，木质战车18辆，陶马100多匹，青铜兵器、车马器共计9000余件。如按兵马排列形式复原，三个坑的武士俑可能有7000个，驷马战车100多辆，战马1000多匹。兵马俑庞大的阵容，形象地展现出秦军的兵种编列和武器车辆等情况。1980年出土了两辆大型彩绘铜车马，其大小为真车真马的1/2。一号车为立车，即立乘之前导车。长为2.25米，高为1.52米。单辕双轭，套驾四马，即两骖两服。车舆呈长方形，车上置一圆形铜伞，伞下立一御马官俑，双手执辔〔pei沛〕。舆内有铜方壶、弓、驽、镞、盾等。四匹铜马均饰金银络头。鞍具上有编号文字29处，共49字，均小篆体。二号车为安车，即坐乘之轿形车。车身全长为3.28米，高1.04米。车厢分前后两室，前室为驾驶室，内有一跽〔ji计〕坐的御马官俑，腰际佩剑，执辔前视。后室为乘主坐席。车厢上有椭圆形车盖。车亦单辕双轮，前驾四匹铜马。这些珍贵文物，完全模拟实物制成，是前所未有的考古发现，反映了我国2000多年前马车制造的精湛技艺。
到了汉朝，车子有了很大发展和变化，单辕车逐渐减少，双辕车有了大发展，车的种类增多，且主要用于载人装货，而不是战场了。汉朝最高级的马车是皇帝乘坐的“辂〔lu路〕车”和“金根车”。据《续汉书·舆服志》描写，金根车上有“鸾鸟立衡”、“羽盖华蚤”。高级官吏乘“轩车”，这是两侧有障蔽的车。一般官吏乘“轺〔yao尧〕车”(古代一匹马驾驶的轻便小车)。贵族妇女乘坐“辎车”，车箱像一间小屋子似的。此外，还有许多供某一特定目的而制作的专用车辆类型。汉朝的大车的样子和现在的大车相似，车体长，有的带棚盖。甘肃武威东汉墓出土了一件木制牛车的模型，车舆前有门窗，门窗上下有栏板。舆后栏有门两扇，可以开闭。东汉和三国时期出现了独轮车，这是一种既经济又实用的交通运输工具，在交通史上是一项重要的发明。根据历史记载，诸葛亮北伐时，蒲元创造“木牛”为军队运送粮草。许多学者认为当时的“木牛”，就是一种特殊的独轮车。
特别应该强调的是，汉朝杰出的科学家张衡发明了举世闻名的记里鼓车，三国时期的马钧发明了指示方向的指南车。张衡的科技贡献是多方面的，他发明的记里鼓车是一种利用减速齿轮系统带动车上小木人而报告车行里程的机械。每当车行一里或10里时，小木人就会自动击鼓一下，由击鼓的次数就可以了解已行走了多少路程。马钧是一位卓越的机械发明家，他制造的指南车，是我国古代的一项重大发明。传说在上古时期有两个部落，一个姓姜，首领是炎帝；一个姓姬，首领是黄帝。另又有一个九黎部落，首领叫蚩尤，常侵袭姜姓和姬姓部落。后者联合起来抵御蚩尤，因有黄帝造的指南车指示方向，终于大败九黎部落，生擒了蚩尤。还有一个传说，说西周时，居住在东南亚的越裳氏派使者晋见周成王，归国时周公为了使使者不致迷路，便造了一辆指南车送给他们。但这些毕竟是传说，指南车什么时候由什么人最先发明，现还无法确切了解。一次马钧听到有人议论指南车只是神话的虚构，根本就不存在，他很不以为然。马钧认为古时曾有过指南车，只是现在失传了，只要肯下功夫研究，把指南车重新造出来并不难。于是他不怕讥笑，排除困难，经过长期摸索，终于研制成新的指南车。这种车是一种由车子和一个小木人构成的指示方向的机械，车中装有可自动离合的齿轮传动装置，并与木人相连，木人有一只手指向前方。不管车辆朝什么方向行走，在自动离合齿轮装置的作用下，木人的手都指向南方。它与记里鼓车都是我国古代车辆机械方面取得的重要成就。
唐宋以后，车辆的制造技术也有所进步。南北朝时出现了12头牛驾驶的大型车辆。当时还出现了磨车。磨车上装有石磨，车行磨动，行10里磨10斛。至于三轮车，在唐末五代时就已出现，但没有得到推广。到了宋朝，官僚们坐轿子的风气渐渐兴盛起来。这时高级车辆的制作和改进得不到重视，制车技术的重点也逐渐由乘人的车转到载货的车。宋朝的大车叫“太平车”，用五至七头牛拖拉。这时的独轮车前后两人把驾，旁边两人扶拐，前用驴拉，叫作“串车”。明朝将前用驴拉、后以人推的独轮车叫“双缱独轮车”。明清时期除了陆续出现许多新型车辆和异型车辆外，还出现了帆车，即在车上加帆，利用风力助车行进。到清朝时又出现了铁甲车和轿车。铁甲车有四轮，轮的直径约一尺，车厢包以铁叶，以保安全。轿车是马车与轿子结合的产物，外形如轿，用马和骡拉挽。徐扬的《乾隆南巡图》中就画有这类轿车。