轿子是我国古代的一种特殊的交通工具。有人说，轿子是一种不用车轮的车，这话不是毫无道理的。《隋书·礼仪制》载：“今辇制像轺车而不施轮，用人荷之。”没有轮的“车”，用人抬着走，这便是轿子了。因此我们把轿子放在这里加以简要介绍。据史书记载，轿子的雏形远在夏朝时期就已经存在。《尚书·益稷》中，记述大禹治水时自称：“予乘四载，随山刊木。”“四载”当中，就包括原始的轿子。对此，《史记·夏本纪》中也有类似的记载。1978年，在河南固始县侯古堆开掘的春秋战国的古墓中出土了三乘肩舆(轿子的古名)。它们制作颇为精巧，包括屋顶式和伞顶式两种类型，说明在此之前，肩舆已有了一段较长的发展过程。
从先秦到两晋时期，统治阶级主要是乘车外出。虽说当时轿子还不流行，但是在皇室贵族的一小部分人中还是越来越喜欢用轿子的。晋朝顾恺之在他所画的《女史箴图》中，就生动地描绘了西汉成帝与班婕妤同乘一驾肩舆的情景。如果从地区来看，则在南方交通不便的山区中，轿子的普及较北方平原为快。但是直到唐朝，肩舆除了帝王乘坐之外，一般还仅仅为妇女和老弱有病的官员所享用。唐朝著名画家阎立本有一幅《步辇图》，就是画的唐太宗乘轿的情形。图中的唐太宗端坐在一乘“步辇”上。由两个宫女扛抬，四角还有宫女扶持。《旧唐书·玄宗纪》载：唐玄宗一次欢宴百官于上阳东州，醉者赐以床褥，“肩舆而归，相属于路”。一时乘肩舆者很多，然而乘轿毕竟是皇上的恩赐，轿子还不是社会通用的交通工具。值得注意的是，这种肩舆在山区用得比较多。当年武则天到万安的玉泉寺时，就因为山径危悬，要用准备好的肩舆上下，却被王方庆谏阻了。这证明当时确是有人用过肩舆上山。《旧唐书·卢程传》说，卢程到晋阳宫去册封皇太后时，“山路险阻，安坐肩舆”。唐朝大诗人白居易年老退休后，与香山僧名如满者结香火社，“每肩舆往来”(《旧唐书·白居易传》)。这说明轿子的使用越来越广泛。
轿子作为一种交通工具，得到较大普及的是在宋朝。在著名的《清明上河图》中，繁华的北宋京城汴梁大街上有许多轿子出游。这些轿子虽然同汉唐时期的轿子大同小异，仍两人抬杠，但选材精良，以硬木为主，上雕花纹飞龙，造形美观。样子和近代见到的大致相同。南宋时，轿子的使用进一步推广。《宋史·舆服志》中说：“中兴东征西伐，以道路阻险，诏许百官乘轿……”。到明朝中后期，连中小地主也“人人皆小肩舆，无一骑马者”(明顾起元《客座赘语》)。明清时期，轿子发展为四人抬或八人抬。王公贵族之所以越来越宠爱轿子，是因为坐在这种特殊的交通工具上，无车马劳顿之苦，安稳舒适。清朝文人王渔洋有诗道：“行到前门门未启，轿中安坐吃槟榔。”这时，轿子已成为一种比较普遍的重要代步工具。
古代的轿子，大致有两种形制或类型，一种是不上帷子的凉轿，也叫亮轿或显轿，一种是上帷子的暖轿，又称暗轿。不同的官品，在轿子的形制类型、帷子的用料颜色等方面都有严格的区分。如明清时期的一般官吏，得用蓝呢或绿呢作轿帷，所以有“蓝呢官轿”、“绿呢官轿”之称。另外，轿子按其用途的不同，也有种种不同的名字：皇室王公所用的，称为舆轿；达官贵人所乘的，叫作官轿；人们娶亲所用的那种装饰华丽的轿子，则称为花轿。抬轿子的人有多有少，一般二至八人，民间多为二人抬便轿，官员所乘的轿子，有四人抬和八人抬之分。如清朝规定，凡是三品以上的京官，在京城乘“四人抬”，出京城乘“八人抬”；外省督抚乘“八人抬”，督抚部属乘“四人抬”；三品以上的钦差大臣，乘“八人抬”等。至于皇室贵戚所乘的轿子，则有多到10多人乃至30多人抬的。此外，乘轿还有一些其他方面的规定，处处显示着封建社会里森严的等级制度。
乘轿者安稳舒适，可是抬轿的人却苦不堪言。在封建社会，轿夫同其他被剥削压迫的劳动人民一样，处在社会的最底层。轿夫的劳动又苦又累，挨打受骂，还经常出交通事故。抬轿子讲究抬得稳，走得快，所以好轿夫都是经过专门训练和长期锻炼的。尤其是四人抬、八人抬官轿的轿夫，是要有高超的技术和充足的体力的。
现在，人们一般已不用这种使用人力代步的交通工具了。随着封建社会的被推翻，以及科学技术的不断进步，除了在特殊场合，如某些传统婚礼场合，尚能看到一些罕见的花轿外，这种落后的交通工具，已经为时代所淘汰。